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停按钮
急停按钮也可称为“急停按钮”，业内称为急停按钮。顾名思义，急停按钮是在紧急情况下人们可以快速按下的一种保护措施。
在各大工厂，一些大中型机械设备或电器上都能看到醒目的红色按钮，标上应标有“急停”相同含义的红色字体。这些按钮可以统称为紧急停止按钮。这个按钮可以直接按下去。您可以快速停止或释放整个设备的传输部分。要重新启动设备，你必须松开按钮，只需顺时针旋转45度左右，然后松开按钮，使被压部件弹起。这是释放。
关于急停按钮的分类
蘑菇头型
拉杆形
手柄型
脚踏型
以上的急停按钮（开关），院长在诸多客户现场都见到过，安全对于一线工作者是极其重要的，再次院长也呼吁大家，平时工作一定要注意安全：开开心心工作，平平安安回家。
急停位置
主操面板/启动按钮/安全门/围栏内部等。
安川DX200控制柜单急停电气接线
直接将急停按钮接在控制柜MXT端子排的5、6、7、8端子上；
根据GB标准：GB16754-2008 电气接线需要安全双回路 。
实操举例
以两台控制柜的急停接线为例。
硬件：安全继电器 / 或者安全PLC。
以下是院长做的实验：
基于安全继电器的急停示意图
关于急停按钮安装和拆除方法
将操作头部由面板前插入安装孔内，于面板后旋入中座，然后均匀拧紧两端紧定螺钉（切不可用力过猛），如面板为塑料等其它非金属，可在面板后垫上一块安装板后再安装，如安装孔的直径为25mm时，可在面板后垫上φ25的安装板后在安装。
A型按钮，开关元件可连同中座一起安装；
B型按钮，应先卸下开关元件，再安装中座。
注意：
1、如安装后发现按钮有卡滞现象，应调节中座的两颗紧定螺钉，保持松紧一致，即可清除。
开关元件直接扣上即可，头部的符号片可直接在前部进行安装（一般在出厂时已装好）
2、安装完毕后，应检查开关元件的搭扣是否完全扣入。
3、拆除开关元件或降压器：用螺丝刀抬起锁扣安装系统的搭扣，即可随意简便地拆卸已紧扣安装的组件。
定形切割功能
定型切割动作是指，使用由机器人夹持的工具（如：激光切割机、水刀、超声波刀具等）按照一定形状切割工件的加工动作。
分类：
定形切割分为圆形、长方形（包含正方形）、椭圆形、五角形、六角形，共计5种。
图形的示教方法：
正式切割函数是通过登录FORMAPR命令和FORMCUT命令教。FORMAPR命令是移动到切割动作起始点的命令，FORMCUT命令是切割动作命令。
在移动到切割动作起始点的步骤中，使用FORMAPR命令将机器人轴和原木移动到切割形状图的中心。
在步骤中登录到FORMCUT命令，以启动切割操作(FORMAPR命令的下一步)。
FORMAPR命令的指令位置:
程序展示：
通过将形状切割文件的 “开始点”设定为中心点或指定点， FORMCUT 命令可以从图形的中心点或图形附近的点开始切割动作。
通过再现、试运行或同时按下联锁与前进以执行 FORMAPR 命令的情况下，“开始点”为中心点时机器人向图形的中心点移动，“开始点”为指定点时机器人向图形附近的点移动。
通过前进、后退以执行 FORMAPR 命令时，与 “开始点”的设定无关，向图形的中心点移动。
“开始点”为中心点时
“开始点”为指定点时
仅当 “开始点”为中心点时，开始点的位置 ( 图形的中心点 ) 可通过移动命令 (MOVL、 MOVJ 等 ) 而非 FORMAPR 命令进行登录。此时，可以以登录的位置为中心点执行 FORMCUT 命令。
※ 通过将 “开始点”设定为中心点，可以使用包含以往的 FORMCUT 命令的 JOB。以下为 JOB 示例。
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