外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。           

XRC控制柜慨述

       主电源开关和门锁位于XRC控制柜面板上。教学箱悬挂在控制柜的右上方。复制面板位于控制柜柜门上，如图所示。

       “重新出现”面板上的按钮由方括号和方括号中的文本表示。例如，[TEACH]意味着再现面板上的TEACH按钮。

示教盒

键的表示

命名键

       在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。

比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键 。

数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。

比如 可以表示成[1]或[TIMER]

符号键

       符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。

坐标轴键与数字键

       当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“Axis Operation Keys”和“Number Keys”表示。

组合键

       组合键用“+”号连接表示，比如[SHIFT]+[COORD]。

       屏幕说明

       本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。比如{JOB}表示JOB菜单。

       这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。

       在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。

操作顺序

       按以下顺序使用机器人:

       1)打开XRC控制柜;

       2)任务是教授机器人;

       3)机器人自动完成工作(称为“复制”);

       4)工作结束后，关闭电源。

开启电源

       打开电源时，总是先打开主电源开关，再打开伺服电源。接通电源后，确保机械手周围区域安全。

开启主电源

       将主电源开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。

开启诊断

       当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息。

自检完成后

       上次电源关闭时，XRC 系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后，系统自动调入停机时的作业。包括：

       1、操作模式

       2、操作过程

       3、被调用的作业（如果是在XRC再现模式下，则该作业是当前作业；如果是在XRC示教模式下，则是该编程的作业）

       4、作业的光标位置

开启伺服电源

再现模式中

       安全装置关闭后，按[伺服ON READY]打开伺服电源。这钥匙表明电源接通了。

       注:安全装置断开后，伺服电源无法接通。

示教模式中

       （1）按再现面板上的[SERVO ON READY]按钮，开启伺服电源。开伺服电源之后，这个按钮点亮了。

       （2）按[TEACH LOCK]按钮进入示教模式。

       （3）  当操作者握紧手握急停开关时，伺服电源开启并且再现面板上的[SERVO ON READY]按钮就亮了。

坐标类型

       关节坐标:机械手各轴独立运动。

       笛卡尔坐标:与机械手位置无关，在任意轴运动中都平行于X轴、Y轴、Z轴。

       用户坐标:机械手与用户的坐标轴平行移动。

       工具坐标:在任何坐标系中，固定的刀具中心点(TCP:刀具中心点)的位置只能改变手腕的方向。

机械手的运动

       通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。

关节坐标

直角坐标

运动指令和步骤

       机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。

       叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。

比如：

       MOVJ VJ=50.00

       MOVL V=1122   PL=1

       从一个动作指令到下一个动作指令的一步。步骤1是001，步骤2是002，步骤3是003，以此类推。

       步骤1的位置是记录了步骤编号001 (S: 001)的运动指令的位置。

       例如:参照以下工作内容，在执行复制操作时，机械手从第1步到第二步的动作，动作速度记录在第二步的动作指令中。

       机械手到达步骤2后，执行TIMER命令，然后执行DOUT命令，继续执行步骤3。

示教

       示教前的准备工作

       示教前应做下面准备工作：

       按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭

       按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式

       按下[TEACH  LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）

       输入作业名称

       （1）确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。

       灯亮——遥控操作

       灯灭——本地面板操作

       （2）在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。

       （3）按下[TEACH LOCK]键。

       如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。

       （4）在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。

       （5）在显示了新的作业后，按[SELECT]键。

       （6）在这个例子中，作业的名字叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。

       （7）移动光标到“T”，按[SELECT]键，“E”，“S”，和“T”类推。

       （8）按[ENTER]键确认。

       （9）移动光标至“EXEC”处，按[SELECT]键，这样，作业名“TEST”将存储在XRC系统，并且作业内容被显示出来，自动显示NOP 和END指令。

       能用于作业名的字符：作业名必须由数字、字母、或已注册的其他字符。

       在5和6步之间，当按翻页键时，将依次显示所有字符。名字可用8位数字、字母、符号来表示。

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